Po tym, jak seryjny morderca dokonał zbrodni naśladując fabuły jego powieści, pisarz Richard "Rick" Casle (Nathan Fillion), otrzymał od burmistrza Nowego Jorku pozwolenie na przyłączenie się do zespołu dochodzeniowo-śledczego wydziału zabójstw nowojorskiej policji. Borykający się z kryzysem twórczym autor wielu kryminalnych bestselerów podąża za śledczymi poszukując inspiracji do dalszego pisania. Obdarzony poczuciem humoru Rick szybko zyskuje aprobatę męskiej części zespołu, dłużej przyjdzie mu zabiegać o poparcie szefowej grupy - detektyw Kate Beckett (Stana Katic). Policjantka dostrzega potencjał w nowatorskich metodach śledczych pisarza, a Castle wnosi do zespołu kontakty z socjetą Nowego Jorku, pokłady nieskrępowanego policyjnym protokołem twórczego myślenia oraz wieloletnie doświadczenie w tworzeniu wiarygodnych fikcyjnych postaci, co czyni go twórcą trafnych profili psychologicznych przestępców.